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關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)也稱關(guān)節(jié)機(jī)械手臂或多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是轉(zhuǎn)動(dòng)，與人的手臂類似。關(guān)節(jié)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。

關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)人與人的手臂相類似，其特點(diǎn)是能象人手那樣地靈活動(dòng)作。例如，遇到障礙物時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人能繞過障礙物達(dá)到目標(biāo)處，對此，一般的極座標(biāo)或圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運(yùn)動(dòng)（搖曲柄運(yùn)動(dòng)）時(shí)，關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)也更容易完成。多關(guān)節(jié)機(jī)器人還可象人手那樣，用最少的時(shí)間從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)。如果在關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器，它就能做更多、更復(fù)雜的工作 。為實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)  。

關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)的手臂中某一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，會(huì)使其他關(guān)及其連桿在空間產(chǎn)生一個(gè)移動(dòng)量。相應(yīng)地，手爪到達(dá)一個(gè)新位置，而且所處的方向(姿態(tài))也改變了。因此，一般多關(guān)節(jié)機(jī)器人都需要用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。

關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)各個(gè)關(guān)節(jié)上都裝有角度檢測器。已知各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，要求得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為運(yùn)動(dòng)控制的分析問題。反之，已知手爪位置和姿態(tài)，反求各個(gè)關(guān)節(jié)連桿應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度的問題稱為運(yùn)動(dòng)的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行上述的變換和計(jì)算 。

關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)在結(jié)構(gòu)上要求驅(qū)動(dòng)部件、傳感元件小型輕巧，手臂結(jié)構(gòu)緊湊  。

關(guān)節(jié)機(jī)械手碼垛機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作

可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作

提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率

代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。